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变电站带电水冲洗机器人机械系统简介股票投资

时间:2020年03月27日

2017-10-11 20:37:34来源: 贤集网

移动机器人在变电站非结构地形中的应用,能否真正完成变电站作业任务的基础需具备可靠的机械系统。变电站带电水冲洗机器人机械系统主要包括履带式车体移动机构总成、升降机构和两自由度喷枪。履带行走机构主要由底盘、履带架、左右行走马达、驱动轮、承重轮、履带、张紧缓冲装置以及两侧的4个液压支腿组成,具有驱动力大、与路面粘着力较强、着地压强小等优点,能够跨越沟道和电缆沟,自带动力可在变电站室外道路和设备区内无障碍运动,以适应水冲洗机器人在变电站内快速、灵活的行走。

在变电站进行带电水冲洗作业,绝缘问题是关键问题,在对机械臂进行设计时,均采用高强度玻璃钢材质,既保证了高空稳定性,还解决了绝缘问题,在水冲洗作业时起到主绝缘的作用,包括回转平台、两级伸缩臂、调平机构、高压水枪喷射机构等部分。回转平台通过回转支承与底盘连接,在回转马达驱动下,实现平台及其附属各部件360°连续回转运动。伸缩臂安装于回转平台上,分为大臂、连接臂、前臂。

升降机构安装在移动车体上,主体有两个结构尺寸完全相同的调平液压缸组成,使作业平台具有自调平功能,保证了水冲洗机器人以一定的冲洗角度进行带电作业。

机械臂末端为两自由度高压水枪喷射机构,高压水枪喷射机构包括摄像机、激光测距仪、电磁强度检测仪、高压水枪等,不但可以为操作人员提供作业视频信息、冲洗定位信息、安全作业距离等信息,还保证了在满足带电作业要求下的冲洗效果,为防止带电作业机械臂与其他物体发生碰撞,进一步弥补了磁场的距离预警防护等缺点,结合了超声避障传感器,由于工作环境和作业机械臂的伸缩和摆动等动作惯性,需增加防碰撞距离范围。

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